王府是仅次于皇宫的古建筑群，根据皇子的爵位等级其修建要按照一定的等级标准进行。清代王府一般分为亲王府、郡王府、贝勒府、贝子府等多个等级，这是与清代的封爵制度相关的。
清代王府的建筑等级规格，在崇德、顺治迄光绪各朝都有规定，其中顺治和乾隆年间的府制规定较为详尽，《大清会典》有载。王府的基本格局是东、中、西三路并列，东、西两路的住房和花园限制得并不严格，可自由配置。中轴线上的建筑是体现府邸等级差别的所在，要按制度布置前殿后寝，一般为南北向，以正殿为中心。亲王、郡王府共五重殿宇，贝勒以下四重。
北京的清代王府呈拱卫皇城之势遍布于北京内城。现存46座王公府邸及遗址中，有21座位于东城区，它们是孚王府、宁郡王府、淳亲王府、亲王府旧址、惠亲王府、和亲王府（即段祺瑞执政府旧址）、惇亲王府遗存（恒亲王府）、循郡王府、和敬公主府、贝子溥伦府、贝子弘府、镇国公溥芸府、承恩公志钧府、承恩公桂祥府、科尔沁亲王僧格林沁府、蒙古王那彦图府、普度寺（摄政王多尔衮府）、肃亲王新府遗存、理郡王府遗存、贝子奕谟府花园遗存及载涛旧居（贝勒载涛宅）。有25座位于西城区，它们是恭王府及花园、郑王府、礼王府、克勤郡王府、庆王府、醇亲王府（摄政王府）、仪亲王府、醇亲王府（南府）、顺承郡王府、阿拉善王府、奎公府、棍贝子府、魁公府、公府、魏公府、永府、涛贝勒府、洵贝勒府、敬谨亲王府、绵德府以及庄亲王府和平安里遗址、恂郡王府（老虎庙，残留西南角一小段府墙）、端王府、定亲王府等。
清代王府等级也可分为世袭罔替和世袭递降两种，世袭罔替即封王子孙每次可有一人按原爵袭封。纵观清代封王，世袭罔替之封王又有两种情况，即清初以佐命殊勋受封之八大铁帽子王和后来“以天潢近支得封”的四大恩封世袭罔替亲王。八大铁帽子王即郑亲王、礼亲王、庄亲王、豫亲王、肃亲王、睿亲王、克勤郡王和顺承郡王。四大恩封世袭罔替亲王为醇亲王、怡亲王、恭亲王和庆亲王。在十二家世袭罔替亲王的王府中，有八家在西城区，有三家在东城区。从一个侧面印证了王府分布的东富西贵说。
世袭递降指封王子孙袭爵需世降一等，也因为此，清代王府存在一府数主的情况。如恩封世袭罔替的醇亲王府有南、北二府，南府的前身是荣亲王府，北府曾是成亲王府。恭亲王府原是庆亲王老府。巽亲王府是礼亲王府的一部分，康熙五十二年（1713）废，乾隆朝改建为定亲王府，今九三学社内的古建筑当为府中遗迹。诚亲王府后被赐给了慎郡王。果亲王府后被赐给瑞亲王，其袭爵之贝子只得迁至卓公府。怡亲王府有三座，帅府园的第一座怡亲王府在始封王允祥死后被雍正帝改成贤良寺；朝阳门内大街路北的第二座怡亲王府的府主在1861年宫廷政变中被慈禧处死，府邸被收回改赐予孚郡王。东单北极阁三条的第三座怡亲王府原为宁良郡王弘皎的府邸，因为同治三年（1864）所复之怡亲王爵由宁良郡王四世孙镇国公载敦袭，故宁郡王府成了新怡亲王府。恒亲王府继袭至奕奎时，已是镇国公爵，而此时的仁宗第三子绵恺已晋爵为惇亲王，正需分府，于是恒亲王府被改赐为惇亲王府。亲王府于同治八年（1869）被赐给荣安固伦公主，同治十三年（1874）荣安公主病卒后，王府又被转赐给恭忠亲王奕之女荣寿公主，被称作大公主府。新中国成立后在此开设了中医院，1985年，北京市中医院建楼时，大公主府被按原府建筑格局迁建至密云白河郊野，现为密云县博物馆。棍贝子府在清代京城诸多王公府第中称谓最多，有诚亲王府、固山贝子弘璟府、庄静固伦公主府、四公主府、土默特郡王府等。
清代王府集中分布于北京内城，但也有个别例外情况。清初摄政王多尔衮的睿亲王府和阿济格的英亲王府设在皇城，在他们被议罪削爵后即不再为王府。睿王府被改建成缎匹库和吗哈噶喇庙（乾隆年间改名为普度寺），英王府被改建为光禄寺。此后，宗人府于顺治十五年（1658）上疏曰：“皇城为皇上宸居，诸王在内居住，所属人员，往来出入，难以稽察，应迁居于外”，得到谕准。但乾隆帝四女和嘉公主的府邸仍设在了皇城中，且一直沿用至光绪朝（光绪百日维新时在此设京师大学堂，现京师大学堂建筑遗存中公主府正殿仍存）。另外，也有设在城外的王府，即昌平区的理亲王府。因允是圣祖第二子，且是两立两废的皇太子。世宗即位后，封其第二子弘为理郡王，诏于昌平郑家庄平西府村建府。雍正六年（1728），弘晋封为理亲王，仍以此为府，这是清代唯一一座不在京城内的王府，离京城有10余公里。
朝内大街的孚王府布局与《大清会典》规制基本契合，是最典型的清代王府建筑。王府占地4.4万平方米，古建筑布局分三路，中路为礼仪空间，是王府的核心所在，保存最好，自南而北依次为宫门五间、银安殿七间（两侧有翼楼各七间）、后殿五间、后寝七间、后罩楼七间。殿堂均为绿琉璃瓦顶，配房为灰筒瓦绿剪边顶，府内有戏台。西路是生活居住区，东路为府库、厨厩及执事、侍从房舍，现已难窥旧貌。原外垣大门开在朝阳门内北小街，现大门为后建。宁郡王府规模不大，但前殿后寝及形制都很完备，是一处较好的郡王府实例。恭王府是北京市现存王府中保存最完整的一处，其建筑质量之精，后花园景物之幽美，在晚清王府中是比较突出的。今虽历经沧桑，其风貌犹存。
清代自皇太极开始，即对宗室进行分封，当时的宗室王爵分为九等。在都城沈阳的皇宫周围曾建有十余座王府。清灭明后，于顺治元年（1644）定鼎北京，沈阳的王府除一座因主人被黜外，其余随迁，并在北京新建了更气派的王府。同时，还对诸子进行重新分封。清代统治者认识到“封而不建，实万不易之常法”，遂确定了“诸王不锡土，而其封号但予嘉名，不加郡国”的原则，诸王没有封地，不外出就藩，只受封吉祥的名号，获赐在京城建府邸居住，诸王府邸即王府。顺治六年（1649），又将宗王爵调整为十二等。顺治十年（1653）确定了袭封制度，即亲王、郡王一子袭封，其余诸子及贝勒以下诸等封王之子降级受封，奉恩将军之子孙世授奉恩将军。此后历朝清帝登基，都例行对宗室进行分封，分封制度也不断详细、完备。
据统计，顺治年间，被分封或晋升为亲王、郡王的宗室即有8人，被封为多罗贝勒的3人，贝子18人，加上镇国公、辅国公等，总计96人。此后各朝清帝继续册封皇子、皇孙，其中从顺治到嘉庆朝，册封的亲王和郡王就有45人。王梓先生对清代诸帝皇子封王的情况进行了统计，其结果为：清代诸帝共有皇子115人（含嗣子），其中11人继承帝位（4人登基前被封为亲王），被封为亲、郡王者37人，袭亲、郡王者5人，被追封为太子、亲王、郡王者12人。另有20位皇族子孙被清代诸帝“功封”或“恩封”为亲、郡王。被封王者即可获赐建府邸居住，京城的王府即随着封王的增加而增加。据嘉庆时礼亲王《啸亭杂录》载，从顺治至嘉庆朝，京城共有王公府邸89所，有确切位置可指的78所。乾隆十五年（1750），《京城全图》中标注王府总计42所。至光绪二十五年（1899），有记载可查的辅国公以上府邸共有50所。有些王府后来被改为寺庙，如顺治初年的睿亲王（摄政王）多尔衮府，康熙三十三年（1694）被改建为玛哈噶喇庙，乾隆四十年（1775）重修，次年改名为普度寺。世宗胤即位前的府邸于雍正三年（1725）被改为雍和宫，乾隆九年（1744）又被改为喇嘛庙。怡亲王允祥的府邸于雍正八年（1730）允祥死后被改为贤良寺。辛亥鼎革，清室覆亡，诸王丧失俸禄，遂变卖府邸以维持生计，王府随之纷纷败落。大多数王府在变卖后被不断地拆改、添建，部分沦为居民大杂院，逐渐支离破碎，多数已失原貌，甚至残毁殆尽。据1959年北京市文物工作队的普查登记，当时北京尚有清代王府55处。
王府多附带花园，《道咸以来朝野杂记》记载：“京师园林，以各府为胜，以太平湖之旧醇王府，三转桥之恭王府，甘水桥北岸之新醇王府，尤以二龙坑之郑王府为最有名。其园甚钜丽，奥如旷如，各极其妙。”直到清朝末年，郑王府花园——惠园还闻名遐迩，为清代北京最著名的王府花园之一。《京师坊巷志稿》载：“惠园在西单牌楼郑亲王府，引池叠石，饶有幽致，传是李笠翁手笔。园后为雏凤楼，楼前有池，其后即内宫门楼。后有瀑布，高丈余，其声琅然可听。”现尚存留的有恭王府之萃锦园，醇王府之渌水园（今宋庆龄故居）。恭亲王还在府外另建了一所小花园，即鉴园。棍贝子府花园的规模、气势和景色，在京城所有王府花园中无与伦比，该府还获特恩引玉河水进府，因此花园中的湖水源于积水潭。现棍贝子府原有建筑大部分拆除，仅存三间卷棚歇山筒瓦顶的花厅、两幢硬山过垄脊的重楼以及湖与假山。棍贝子府花园现为西城区文物保护单位。清代王府中一般都有自己的戏台，如恭王府东路院北的主体建筑就是一座大戏楼，戏台有台柱、台顶和上下场门，著名演员谭鑫培、王瑶卿、杨小楼等都曾在此登台献艺。现存王府保存有大戏台的虽然不多，但皇帝赐园中的戏台多有明确记载，这也是王府文化的一大特色。