天子五辂皇帝座驾仪车规格等级是天子五辂，“五辂”是皇帝仪车的种类之一，是皇帝卤簿的核心。早在《周礼》就说天子有“五辂”，既玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂。清朝初制“五辂”有玉辂、大辂、大马辇、小马辇、香步辇。除“玉辂”与《周礼》中所名相同外，其他四种都不相同。。乾隆八年，高宗改用五辂，改大辂为金辂，大马辇为象辂，小马辇为革辂，香步辇为木辂，是这样就与玉轱共为“五辂”之制。以正“五辂”之名，至此，清代“五辂”成为定制，并于乾隆十三年首次使用。
图中所叙为清代卤簿关于五辂车驾的具体情况，它们之间的区别细微而又严格。但实际皇帝卤簿出行时，皇帝很少乘坐五辂。与“二辇三舆”相比，五辂的意义更多的在于礼制上作为皇帝的象征，即是所为的象征意义大于实际运用。甚至在乾隆朝之前，五辂仅存于典籍古制。皇帝出行，陈设卤簿，并不是“五轱并陈”，直至乾隆十三年皇帝卤簿定制，清代皇帝五辂并陈才在实际中运用。
清初仍明旧，有玉辂、大辂、大马辇、小马辇之制，与香步辇并称五辇。大朝日设於太和门东。又凉步辇、大仪轿、大轿、明轿、折合明轿，均左所掌之。冬至大祀、夏至祀方泽、并乘凉步辇，升殿日亦设於太和门东。
乾隆七年，定大祀亲诣行礼，均乘舆出宫，至太和门乘辇。祀毕还宫，仍备舆。八年，改大辂为金辂，大马辇为象辂，小马辇为革辂，香步辇为木辂，玉辂仍旧，是为五辂，銮仪卫掌之。遇大朝会，则陈於午门外。
十三年，谕定乘用五辂，自今岁南郊始。更造玉辇，改凉步辇为金辇，是为二辇。又定大仪轿为礼舆，改折合明轿为轻步舆，定大轿为步舆，是为三舆。南郊乘玉辇，北郊、太庙、社稷坛，乘金辇，朝日、夕月、耕耤以下诸祀，均乘礼舆。遇大朝会，则并陈於太和门外。行幸御轻步舆，驾出入则御步舆。皇子舆车，俟分封后始制。兹撮集礼器图所载，其乾隆以前所定者为初制，依类附见，用备参稽。
《大清会典》皇帝仪车
皇帝【玉辂】，木质髤朱，圆盖方轸，高一丈二尺一寸。盖高三尺一分，青饰，衔玉圆版四。冠金圆顶一尺二寸九分，承以镂金垂云檐八尺一寸，贴镂金云版三层。青缎垂幨亦三层，绣金云龙羽文相间。系带四，绣金青缎为之，属於轸。四柱高六尺七寸九分，相距各五尺六寸，绘金云龙。门垂朱帘，四面各三。座纵八尺五寸，横八尺四寸，环以朱阑，饰间金彩。阑内周布花毯。云龙宝座在中，高一尺三寸，阔二尺九寸。两轮各十有八辐，镂花饰金。贯以轴辕二，长二丈二尺九寸五分，金龙首尾饰两端。轸长一丈一尺一寸五分，径八尺四寸。后建太常，十二斿，亦青缎为之，繰绣日月五星，斿绣二十八宿，里俱绣金龙，下垂五彩流苏。用攒竹髤朱竿，左加闟戟，右饰龙首，并缀朱旄五，垂青緌。升用纳陛五级，左右阑皆髤朱金彩。驾象一，靷以朱绒紃。陈设时，行马二承辕，亦髤朱直竿，两端俱钻铜。
【金辂】，亦驾象一。圆盖方轸，黄饰，衔金圆版四。黄缎垂幨三层。系带四，亦黄缎为之，属於轸。后建大旗，十有二斿，各绣金龙。馀如玉辂之制。按金辂之名，改由大辂。
【象辂】，服马四，骖马六，设游环和铃，圆盖方轸。高一丈一尺三寸，盖高二尺六寸五分，红饰衔象牙圆版四。红缎垂幨三层，系带四，亦红缎为之，属於轸。四柱高六尺四寸九分，相距各五尺八寸。座纵一丈五分，横九尺一寸，环以朱阑。辕三，各长二丈二尺三寸，轸长一丈五分，径九尺一寸。后建大赤，十有二斿，各绣金凤。馀制与玉辂同。按象辂为大马辇之改定。
【木辂】，服马二，骖马四，设游环和铃，圆盖方轸。高一丈一尺六寸五分，盖高三尺六寸一分，黑饰衔花梨圆版四。黑缎垂幨三层，系带四，亦黑缎为之，属於轸。四柱高六尺五分，相距各五尺一寸。座纵九尺，横八尺八寸，环以朱阑。辕三，各长二丈一尺。轸长九尺，径八尺八寸，后建大麾，十有二斿，各绣神武，馀俱如玉辂之制。按木辂为香步辇之改制。
【革辂】，服马一，骖马三，亦设游环和铃，圆盖方轸。高一丈一尺三寸，盖高二尺五寸五分，泥银饰衔圆黄革四。白缎垂幨三层，系带四，亦白缎为之，属於轸。四柱高五尺五寸九分，座纵一丈六尺，横八尺三寸五分，环以朱阑。辕二，各长一丈九尺五分，轸长一丈六寸，径八尺三寸五分。后建大白，十有二斿，各绣金虎，馀制均与玉辂同。按改小马辇为革辂，始於乾隆八年。