永泰公主墓虽然被盗，但仍出土了壁画、陶俑、木俑、三彩俑、金、玉、铜器等珍贵文物计1000余件。特别是三彩俑、造型精致、色彩鲜艳，文饰奇特，反映了唐代高度发展的陶瓷工艺水平。墓内壁画丰富多彩，墓道、过洞、甬道和墓室顶部都有壁画。前墓室象征客厅，壁画以着华丽服装的侍女为主。这些手中拿着各种生活用品的侍女体态丰盈，神态各异，有的似乎在悄声细语，有的似乎在点头赞许，有的则在环顾四周，他们仿佛正行进在路上，准备去侍奉主人。后墓室墓顶画有天象图：东边是象征太阳的三足金鸟；西边是象征月亮的玉兔；中间是银河，满天星斗，颗颗在天体中都有固定的位置。这充分反映了当时高度发达的天文学。由于千余年来雨水带着泥沙顺盗洞而下，使许多精美的壁画都遭到了破坏。然而，幸存的壁画却不失为唐代绘画的精品。后墓室停放着永泰公主与其丈夫合葬的庑殿式石椁，中间有门，两边各一名守门侍女。石椁内外均刻有线刻画，姿态生动，线条流畅，刻工熟练，十分精美。石椁内的木棺因长期浸泡在淤泥中，早已腐烂。
永泰公主墓前排列有石狮1对，石人2对，华表1对。1960年至1962年，国家对永泰公主墓进行了发掘清理。这是建国以来发掘唐墓中最大的一座。墓冢为覆斗形，墓道全长87.5米，宽3.9米，墓室深16.7米。全墓由墓道、5个过洞、6个天井、甬道、8个便房、前后墓室组成，象征着永泰公主生前居住的多宅院落。墓道两则有巨大的青龙、白虎和身穿战袍、腰配贴金宝剑的武士组成的仪仗队。天井两则的便房内放着各种三彩俑群和陶瓷器皿等随葬品。发掘时在第六天井附近发现了一个盗洞，盗洞口有一副骨架，骨架旁边有一把铁斧，四周还散共落有金、玉饰口。估计是一伙盗贼为了能分得赃物，就毫不留情地把仍在洞内的最后一个同伙砍死。永泰公主墓被盗的时间大概在五代或宋初。
